远古时期，颛顼帝任命南正"重"执掌天文历法，北正"黎"执掌地理民政。

到唐尧、虞舜时代，继续让重、黎的后代继承这些职责，直到夏朝、商朝，因此重黎氏世代掌管天文地理。

到了周朝，程伯休甫是他们的后裔。周宣王时，这一家族失去世袭官职，改称司马氏。

司马氏世代担任周朝史官。周惠王、周襄王时期，司马家族离开周朝迁居晋国。后来晋国中军统帅随会逃奔秦国，司马家族也迁居到少梁（今陕西韩城）。

自从司马氏离开周朝迁居晋国后，族人分散各地：有的在卫国，有的在赵国，有的在秦国。

在卫国的一支，后人曾担任中山国丞相；在赵国的一支，以传授剑术理论闻名，战国剑客蒯聩就是其后代；在秦国的一支名叫司马错，曾与张仪在朝堂辩论伐蜀策略，最终秦惠王采纳其建议，派他率军攻取蜀地并镇守当地。

司马错的孙子司马靳，曾追随名将白起作战。当时少梁已改名为夏阳。司马靳与白起在长平之战后坑杀赵军降卒，回师途中在杜邮（今陕西咸阳）被秦王赐死，葬于华池（今陕西韩城）。

司马靳的孙子司马昌，在秦始皇时期担任秦国铁官。蒯聩的玄孙司马卬曾是武信君（项羽分封诸侯时的称号）部将，率军攻取朝歌。

后来诸侯分封时，司马卬被封为殷王。

汉高祖刘邦征讨项羽时，司马卬归顺汉朝，其封地被改为河内郡。

司马昌之子司马无泽担任汉朝长安市场管理官员，司马无泽之子司马喜获封五大夫爵位，祖孙三代都葬于高门（今陕西韩城）。